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但混合转子的结构较复杂、转子惯量大，其快速性要低于反应式步进电机。混合式步进电机列表标准型两相步进电机标准型三相步进电机经济型两相步进电机经济型三相步进电机混合式步进电机和反应式步进电机的区别在结构和材料上不同，混合式电机内部具有 磁性材料，故混合式电机有自阻（即在电机未加电的情况下有一定的自锁力），而反应式电机没有自阻。在运行性能上有差别，混合式电机运行时相对较平稳，输出力矩相对较大，运行声音小。


中断控制系统MCS-51单片机的中断功能较强，以满足不同控制应用的需要。51系列有5个中断源(52系列有6个中断源)，即外中断2个，定时中断2个，串行中断1个，全部中断分为 和低级共二个优先级别，优先级别的设置我们也将在后面进行详细的讲解。定时与控制部件MCS-51单片机内部有一个高增益的反相放大器，基输入端为XTAL1输出端为XTAL2。MCS-51芯片的内部有时钟电路，但石英晶体和微调电容需外接。